Quelques sources prétendent que Robin Antin a d'abord commencé à explorer l'idée d'un troupe de parodie moderne en 1993 avec son amie Christina Applegate; la première représentation de la troupe était en 1995. Pendant cette période ils ont produits avec de nombreuses chanteuses qu'ils ont invités, avec un répertoire des années 1950 et des normes (standards) des années 1960, exécutées dans de la lingerie et/ou des costumes de pin-up démodés. Antin a censément tiré l'inspiration de la chorégraphie de Bob Fosse des films: Sweet Charity, Cabaret, Chicago.

Les filles se sont produites dans la boîte The Viper Room (appartenant à Johnny Depp) où elles sont restées de 1995-2001. En juin 1999, les Pussycat Dolls font la couverture de Playboy, y figuraient les membres suivants : Kasey Campbell, Kiva Dawson, Erica Gudis et Lindsley Allen. En 2002 ils se sont déplacés au The Roxy, à Las Vegas. Le groupe est devenu internationalement populaire et a posé dans différents magazines, fait des shows de télévision pour MTV et VH1, des campagnes de pub et des films. Carmen Electra était la danseuse principale du groupe pour beaucoup de shows. Beaucoup de célébrités sont venues chanter (accompagnées des danseuses bien sûr) telles que: Nicollette Sheridan, Lucy Liu, Cameron Diaz, Drew Barrymore, Eva Longoria, Pamela Anderson, Britney Spears, Dita Von Teese, Gwen Stefani ou Christina Aguilera.

Grâce aux producteurs de musique Jimmy Iovine et Ron Fair, la troupe s'est transformée en un groupe pop qui signe avec le label Interscope Records.

En 2003, Nicole Scherzinger (a.k.a. Nicole Kea), une ancienne membre des gagnants d'Américain Popstars Eden's Crush, est devenue la chanteuse principale du groupe. Les autres membres présents du groupe sont: Carmit Bachar (arrivée en 1995); Jessica Sutta (arrivée en 2002); et Melody Thornton, Kimberly Wyatt et Ashley Roberts (arrivées en 2003). Elles ont ouvert la cérémonie des MTV Asia Awards 2004.

En 2005, elles sortent leur premier album PCD.

Les Dolls (comme elles sont souvent surnommées) ont été accusées d'être un groupe où seulement un membre chante (Nicole) et le reste est là pour meubler et attirer le regard grâce à leurs charmes. Cependant, Mélodie a des parties en solo sur les morceaux suivants: Beep, Bite The Dust, Buttons, I Don't Need A Man, Hot Stuff (I Want You Back), Sway, Tainted Love/Where Did Our Love Go et Flirt. Carmit a des solos sur Beep, Flirt, Hot Stuff (I Want You Back), Tainted Love/Where Did Our Love Go et Right Now.